《梨俱吠陀》有这样一首赞美因陀罗（帝释天）的诗：金刚神杵挥舞香醇苏摩酒，神鹰自天取。斟出作供品，令汝狂欢喜。施展汝神力，空中斩黑魔。欢呼汝显示，至上之神权！诗的大意是赞美因陀罗饮用美酒之后，拿着雷电神杵斩杀黑魔的壮举。在公元前1500至前
《梨俱吠陀》有这样一首赞美因陀罗（帝释天）的诗：
金刚神杵挥舞
香醇苏摩酒，神鹰自天取。
斟出作供品，令汝狂欢喜。
施展汝神力，空中斩黑魔。
欢呼汝显示，至上之神权！
诗的大意是赞美因陀罗饮用美酒之后，拿着雷电神杵斩杀黑魔的壮举。
在公元前1500至前700年间的古印度吠陀时代，盛行很多类似这样采用古老的吠陀梵语写成的诗词，加上祭司创作的各种咒语，被统称为《吠陀》。所以古波罗门教又被称为“吠陀教”。这些典籍，记载了一些祈福禳灾的咒语和密法，被当作古印度密教的萌芽。现今密教所传的诵咒、法术、烧火、祭祀法，均源自原婆罗门古老的习俗。
佛教在古印度兴起之后，佛教徒开始有意识地摄取一些本土流传的咒术密法，以助于保护教徒、除障去灾，像早期的《长阿含经》《杂阿含经》《增一阿含经》里面就记载了一些关于治牙痛、防毒蛇的经咒，咒语几乎从一开始就渗入了印度佛教信仰。早期的原始密教文献，集合了吠陀以来的印度诸神和佛教人物，不断涌现明王、菩萨、诸天陀罗尼咒语，所以被称作陀罗尼密教。
由于多神灵信仰特征的存在，密教经典在很长的发展阶段内并没有系统化、理论化，基本以咒语集成的形式存世，如大乘经典出现以陀罗尼为主的典籍。《长阿含经》中的“大会经”，讲述佛陀给诸天、婆罗门宣示的结咒，被认为是密教陀罗尼的起源。这些经典记载咒语、陀罗尼。
大约到了公元4世纪，密教经典和教义逐步完善，出现了专门讲说咒法的独立经典《孔雀明王经》。围绕这部经典的产生流传着一个故事：
传说有一个叫作莎底的僧人，有一次去林中砍柴时，不幸遇到一条大黑蛇，还被蛇咬伤了右脚拇指。他昏倒在地，蛇毒迅速遍及全身，口吐白沫，两眼上翻，浑身抽动，不胜其苦。佛陀的弟子阿难看到后，赶紧跑去找佛陀，希望佛陀能解救这个可怜的僧人。于是，佛陀教阿难诵念能祛鬼魅、毒害、恶疾的陀罗尼，也就是“孔雀明王咒”，借助诵读经咒的方式解救了这个僧人。自此孔雀明王咒盛行于世，众人希望借助它遇难呈祥。
《孔雀明王经》还具有止雨、祈雨、除灾等功效，其效能代表了当时人对密教的认识。此时，密教已形成一套较完整的教义：信徒们建立特定大小的坛场，供养诸位神尊，严格修持密教礼仪，口中诵念真言，坚信如此去做定能产生不可思议的功德。
此后，密教逐渐盛行。5、6世纪左右，密教印契与曼茶罗日渐昌盛。在教理上以大乘中观派和瑜伽行派的思想为其理论前提，在实践上则以高度组织化的咒术、礼仪、本尊信仰崇拜等为其特征。宣传口诵真言咒语(“语密”)、手结契印（手势或身体姿势，“身密”)和心作观想(“意密”)，三密相应就可以即身成佛。
7世纪中叶，《大日经》和《金刚顶经》两部重要经典相继问世，密教才发展成具有独立思想体系的佛教宗派，由此告别了以往的“杂密”时代，进入“纯密”时代。此时，密教以大日如來为崇拜对象，还礼敬大威德明王、不空胃索观音等神尊，将佛教与婆罗门教诸尊配列组合成为系统化的曼茶罗（意为“轮圆具足”，建筑坛场)，而且制定了相应的仪式，并将印契与咒语的使用安置在仪轨之中，于是密教的内在要素得到基本确立。
密教早期流传在西南印度和德干高原一带，后来传播到南印度和东北印度，形成以超戒寺为主的传播圈。超戒寺是密教史上的学术重镇，它位于恒河南岸山坡上，规模宏大，装饰华美，藏有大量的精美佛像和金银财宝、文物古董。当时的寺院中共有一百余座僧院，六处研究院。观音殿，供奉男女诸神塑像，建有六重门，每座门都安排守门学者以接受各方问答、辩论或挑战。这座寺院由波罗王朝的君主达磨波罗所建，一直受到波罗王朝(750-1199)的保护和扶持，培养了罗特纳伽罗商底、那罗帕（又名那洛巴）等密教大师，是密教传播和晚期大乘佛学的重镇，而密宗即由这里传遍印度佛教圈。直到1203年，中亚伊斯兰军队入侵，该寺成为主要袭击和掠夺的目标，惨遭毁坏。现代佛教史家便把该寺的被毁年代，作为古印度佛教的结束年代。
在《大日经》和《金刚顶经》得以广泛传播之后，密教围绕两部经典而分化成两条发展路线：一派以《大日经》为信仰依据，构成重视理论化的密教，被称作右道密教，也就是真言乘；还有一派承续《金刚顶经》的思想系统，发展成较具实践趋向的密教，也就是左道密教，或称金刚乘。右道密教没有获得较大的发展空间，但左道密教发展势头迅猛，在10世纪以后几乎遍布整个印度佛教圈。它逐渐偏离佛教原貌，其性质类似于印度教，因为过多宣传肉欲主义修行，主张空性（也就是空的真理，认为世界上的一切显现都虚幻不实、如梦如幻)，并说这种空性犹如金刚一样，是不变的。后世为了将它与大乘、小乘相区别，把它称为“金刚乘”。
后来，从金刚乘中又分划出“俱生乘”（亦称“易行乘”）。此派的经典一般采用孟加拉国等地方的语言写成，经典内容基本是密教导师传授的歌诀，其理论宣扬佛身四身说（法身、报身、应身和俱生身)，提出自我是“与生俱有”（本性）的性质，在实践上重视导师的作用和秘密的仪式。这支流派更多地反映了密教在传播时曾出现多样性变化，其影响力很有限。
古印度密教发展到后期，曾出现过“时轮教”，有些学者认为时轮教就是俱生乘，但就现存资料来看两者间存有不少差异。时轮教崇拜本初佛，认为释迦牟尼之上还有zui初佛，世间一切都是由zui初佛变化而成的。同时，它还对人的生理做了很多研究，提倡用瑜伽的方法来控制身体内部的所谓“有生命的风”（相对外部自然界的风而言)，就可以使人的生命不受时间流转的影响，而得长寿，以致脱胎换骨，变人身为佛身。时轮教提出现实的存在像时间的车轮一样，倏忽即逝。“般若与方便二而不二”，只有信仰宇宙的本初佛才能从迷妄的世间中解脱出来。
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